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cvbridge就是一个类，直接程序中调用这个类把对应ROS图像类型转为opencv可以处理的类型，然后调用opencv的API处理，处理完再转为ROS图像类型发布出去就这样，cvbridge并不是一个什么单独的功能包。

理解了opencv的本质之后再理解cvbridge的本质就好理解了。

cvbridge就是一个类！！！！这么理解更好。

opencv我们也可以理解为一个类，里面封装好了一些变量和函数。

但是类终究得创建对象被调用才能起作用，写在mian函数里面编译生成可执行文件才能起作用。这么理解就好理解多了。

所以面向对象的一个好处就是方便了我们写库，先写好一个个类，包括command_to_mavros也是一个类。类里面封装了我们要执行的一些动作，所以以后写库就写成一个类，所以叫类库嘛！！！！！！！！！！！

opencv我觉得就符合下面类库的定义啊！！！！！！！！！！！！！！！！

包括什么Boost库都是类库。

python的那些库其实也应该是类库,tensorflow其实也应该是类库。

这让我感受到C++的美，面向对象的美。

调用也是调用一个类里面的成员函数

以后自己写一个东西也写成类库的形式。

这个fast_ellipse_detector我怀疑也是一个类库。

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